Форумы Общий форум Железо Самособирающийся мини-ГПМ на базе 3D-принтера.

Самособирающийся мини-ГПМ на базе 3D-принтера.

Ссылка на сообщение 28 май 13

Идея появилась после достаточно длительного использования 3D-принтера в основном для экспериментального авиамоделирования. Главным выявленным недостатком принтера наряду со всеми его неоспоримыми достоинствами был нулевой уровень автоматизации таких операций как извлечение и отделение напечатанных деталей от нагреваемой платформы и печатаемой вместе с деталью подложки, а так же необходимость ручного удаления поддерживающих элементов. Кроме того разрешающая способность экструзионных принтеров пока еще не предел совершенства и последующая механическая обработка деталей (нарезка резьбы например) по прежнему не потеряла своей актуальности, не говоря собственно о сборке узлов агрегатов и изделий из напечатанных деталей.

Вместе с тем любительская и игрушечная робототехника уже сейчас находится на достаточно высоком уровне, а промышленные роботы давно заняли прочное место в производственных конвейерах и на производственных участках. Поэтому идея 3D-принтера, обладающего возможностями сборочного автомата не выглядит чем-то чересчур фантастичным. В идеале такой автомат был бы отличным посдпорьем любому человеку, занимающемуся техническим творчеством, если бы мог автоматически собирать специализированные модули, способные выполнять производственные операции, недоступные 3D-принтеру, например автоматическую механическую обработку с помощью ЧПУ. При этом главным свойством такого принтера была бы способность к роботизированной сборке узлов, агрегатов и готовых изделий. То есть принтер надо научить выполнять манипуляции, с помощью которых он из определенного набора деталей мог бы собрать необходимый агрегат.

По сути такой принтер будет представлять собой миниатюрный (настольный) гибкий производственный модуль (ГПМ - основной элемент ГАП), в основе которого вместо станка с ЧПУ будет использован 3D-принтер, а благодаря возможности сборки дополнительных агрегатов из готовых деталей, снабженный определенным запасом таких деталей в готовом виде (например двигателями и контроллерами) а также имея возможность напечатать и собрать остальное, такой модуль мог бы собирать специализированные модули (например для механической обработки с помощью ЧПУ) и в целом готовые изделия. Хотя это потребует хороших технологических навыков и соответствующего ПО. Впрочем вполне возможны и типовые решения.

В своей полнофункциональной форме такой репликатор будет представлять небольшой роботизированный принтер, который располагая набором универсальных деталей-модулей (шаговые двигатели, контроллеры, датчики, инструментальные насадки например в виде дополнительных экструдеров пластика) и запасом расходного сырья для печати сможет распечатать, собрать и подключить модули специализированной обработки, а так же в автоматическом режиме выполнять обработку в этих модулях и последующую сборку деталей, узлов и агрегатов, в том числе и отпечатанных с помощью экструзии пластика.

Еще раз хотелось бы подчеркнуть главное отличие этого репликатора от существующих 3D-принтеров и станков с ЧПУ - это должен быть самособирающийся репликатор, то есть репликатор который за счет роботизации сможет самостоятельно собрать собственную копию или специализированный модуль на базе собственной копии. При этом совершенно не важно, что он будет делать это из набора готовых структурно-функциональных элементов как из конструктора (шаговых двигателей, датчиков, готовых экструдеров), главное чтобы он мог это сделать сам автоматически. Тогда будущий репликатор приобретет еще одно очень важное свойство - самособираемость, на которое пока обращалось довольно мало внимания.

Разумеется в таком общем виде задача может решаться очень долго, и прямо скажем - бесконечно долго, поскольку нет предела совершенству. Можно придать ей более практические и приземленные а так же более простые и определенные очертания, если сделать разработку такого модуля частью задачи по разработке какой-нибудь прикладной системы. Например такой системой может быть система получения энергии из возобновляемых источников энергии. Основу этой системы будет составлять искомый модуль, размещаемый в контейнере с запасом материалов, непечатаемых модулей (двигатели, датчики, контроллеры, инструментальные насадки) и энергии, который после запуска напечатает и соберет несколько своих копий и специализированных модулей, которые включатся в одну систему и начнут производство самоходных модулей-коллекторов солнечной энергии, которые выйдя из контейнера начнут сбор солнечной энергии и этой энергией обеспечат дальнейшую работу модуля а так же смогут поставлять энергию внешним потребителям.

При этом модулю для управления работающими коллекторами понадобится центральный сервер, координирующих их работу, а также система ориентировки на местности (хотя бы в виде карты с границами допустимого участка размещения коллекторов и данных о текущем расположении). Либо эти задачи может выполнять беспроводная сеть контроллеров, входящих в состав производственных модулей. Коллекторы могут преобразовывать солнечную энергию в электрическую разными способами, например нагревая котел паровой турбины (которую тоже надо будет собрать) или используя небольшие двигатели внешнего сгорания и электрогенераторы (те же модули электродвигателей, включенные в генерирующем режиме), некоторую трудность на мой взгляд может представлять организация полевой электросети к которой смогут подключиться коллекторы для того чтобы обеспечить передачу получаемой ими энергии в производственный контейнер и внешним потребителям, но я думаю эту задачу тоже можно решить приемлемым способом.

Производственный комплекс состоящий из специализированных модулей будет осуществлять не только сборку новых коллекторов и управление их работой, но и сможет разбирать и утилизировать ненужные или неисправные коллекторы, осуществляя таким образом их текущий ремонт, а также производить самодиагностику и саморемонт. При этом часть деталей комплекс будет производить самостоятельно из имеющихся материалов (пластика), а часть использовать в неизменном виде снимая их с поврежденных модулей и отправляя на хранение или устанавливая на новые модули. Для транспортировки с участка вышедших из строя или поврежденных коллекторов возможно потребуются один или два ремонтных самоходных модуля.

Таким образом для работы и поддержания себя в работоспособном состоянии системе понадобится набор материалов, из которых она будет собирать ряд деталей рабочих модулей, а также запас деталей модулей, которые она на данном этапе не в состоянии производить самостоятельно и которыми она будет пользоваться как готовыми деталями, устанавливая их на новые модули и снимая с отслуживших. При этом обслуживание системы сведется к доставке новых несобираемых системой деталей-модулей и материалов, а так же в управлении работой системы в виде задания количества необходимой электроэнергии на выходе и размеров и формы участка на котором можно разместить коллекторы.

Такая постановка задачи 1) заметно сужает все многообразие возможных вариантов модулей, 2) позволяет в случае успеха получить применимую для решения насущных хозяйственных задач систему и 3) позволяет в рамках решения этой задачи на выходе получить искомый универсальный модуль-репликатор, который можно использовать как для настольного производства, так и для решения более масштабных задач. Кроме того дальнейшее развитие конструкции самого модуля можно будет вести на комплексах, развернутых на базе исходного модуля. И даже если из затеи создания системы получения электроэнергии ничего не получится или не будет получаться слишком долго, существующие наработки можно использовать для создания роботизированного конструктора в стиле "Старкрафт", который будет гораздо интересней и захватывающ, чем конструктор Лего или шоу "Битва роботов".

Ссылка на сообщение 28 май 13

И вот такой вопрос тем кто разбирается - а можно ли с помощью лазера выполнять сварку пластиковых деталей? Например из АБС пластика у которого температура плавления около 270 градусов. Зачем это надо - для того чтобы программа могла анализировать детали и разделять на такие части, чтобы их можно было печатать без поддержек. Потому что с подложкой еще как-то можно справиться, а вот отделение поддержки механическими манипуляторами - врядли решаемая даже с сегодняшним уровнем робототехники задача. Есть альтернатива - использование двух видов пластика во время печати - один растворимый для поддержки, а второй собственно конструкционный. После изготовления деталь помещается в растворитель, поддержка растворяется, деталь сушится. Но это тоже довольно сложно и требует системы рециркуляции растворителя и растворяемого материала поддержки, в отличии от конструкционного пластика, для рециркуляции которого достаточно измельчителя и того же самого экструдера. С помощью программного обеспечения можно было бы делить детали на части, которые не требуют поддержки, механическими манипуляторами отделять напечатанные детали от подложек и затем манипуляторами и сварочной лазерной насадкой сваривать полученные фрагменты детали в деталь. Все операции можно заранее просчитать с помощью компьютера.

Ссылка на сообщение 28 май 13

Насчет сварки - надо пробовать.

В openfablab 1.0 сделана ставка на печать двумя материалами - растворимым и нерастворимым. Сборку больших и сложных объектов, не вмещающихся на рабочий стол можно производить на защелках или на клею. Есть идея алгоритма управления автоматизированной сборкой: http://fablabs.ru/wiki/index.php/OpenFabLab_2.0#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B3.D1.80.D0.B0.D0.BC.D0.BC.D0.B0

Было бы неплохо спроектировать какой-нибудь простенький модуль извлечения солнечной энергии, пусть даже пока собираемый и расставляемый вручную. Тогда будет от чего отталкиваться.

Насчет подключения генераторов - пока можно по проводам, а начиная с openfablab 3.0 и выше это будут просто ветки и корни, распускающиеся в разные стороны от "базы".

Ссылка на сообщение 28 май 13

Насчет сварки - надо пробовать.

Можно воспользоваться лазерным диодом, используемым для записи компакт-дисков: http://www.youtube.com/watch?v=HK71wWrVVsk

Получаются достаточно мощные лазерные насадки, которые можно установить в ЧПУ: http://youtu.be/LdeK-YAzP-g

Но работать только с защитой для глаз или под кожухом:
http://paramedic.prom.ua/p14409272-ochki-zaschitnye-dlya.html

Ссылка на сообщение 28 май 13

Сборку больших и сложных объектов, не вмещающихся на рабочий стол можно производить на защелках или на клею.

И клеевую насадку тоже можно поставить в ЧПУ, или в манипулятор.

Было бы неплохо спроектировать какой-нибудь простенький модуль извлечения солнечной энергии, пусть даже пока собираемый и расставляемый вручную. Тогда будет от чего отталкиваться.

Да, от него надо отталкиваться. Я не могу придумать ничего лучше, чем небольшой (до 1 м. в диаметре) параболический концентратор, возможно раскладывающийся как зонтик, с небольшим двигателем внешнего сгорания, подключенным к электрогенератору, в качестве которого используются те же электродвигатели, которые используются для придания подвижности коллектору. Возможно пока можно сделать даже проще - взять обычные небольшие фотопанели, как непечатаемые компоненты, и просто располагая определенным их запасом перекомбинировать их в составе производимых коллекторов, а коллекторы будут располагать возможностью слежения за солнцем. Главное чтобы выход энергии с них был выше, чем их собственное потребление, но с учетом небольших затрат на слежение за солнцем этого будет не сложно добиться.

Коллекторы со стирлингами удобны тем, что достаточно легко могут быть напечатаны и собраны вместе с двигателями внешнего сгорания из широко распространенных материалов и сами эти материалы могут легко подвергаться переработке, сложность может возникнуть с отражающими поверхностями, но в принципе они могут быть получены достаточно хорошего качества за счет полировки металлической поверхности. Но как начальный вариант фотогальванические панели могут служить образцом того как сначала непечатаемые модули-детали, используемые как элементы конструктора, в процессе развития системы заменяются на полностью печатаемые.

Ссылка на сообщение 28 май 13

Насчет подключения генераторов - пока можно по проводам, а начиная с openfablab 3.0 и выше это будут просто ветки и корни, распускающиеся в разные стороны от "базы".

Надо думать над манипуляторами, с помощью которых можно осуществлять сборку, это может быть например большое количество тонких и не очень мощных в механическом отношении манипуляторов, которые смогут осуществлять сборку и удлиненные модификации которых смогут выполнять роль ветвей при соединении модулей. То есть это может быть комплекс манипуляторов, которые предназначены не столько для точного захвата сколько для своеобразного динамического конфигурирования пространства.

Ссылка на сообщение 28 май 13

Думаю, нежесткий и длинный манипулятор это что-то типа: http://fablabs.ru/wiki/index.php/%D0%9C%D1%83%D0%BB%D1%8C%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%BE%D0%BF%D1%82%D0%B5%D1%80_%D0%A7%D0%9F%D0%A3

Все непечатаемое - дорого. Опишите подробнее генератор на двигателе Стирлинга. Можно ли его заставить работать зимой? Как предполагается изготавливать параболические отражатели?

Ссылка на сообщение 28 май 13

Думаю, нежесткий и длинный манипулятор это что-то типа

Да, запросто. Вообще манипуляторы это отдельная большая тема, потому что этот элемент может быть "фрактальным". Я больше имел в виду те манипуляторы, которые должны быть встроены в исходный модуль и выполнять базовые сборочные и обслуживающие операции. Мне оно видится как что-то вроде лапок у насекомого, крепящиеся к раме принтера по всем его ребрам, и например совмещенные у основания с небольшими роликами, на которых модуль сможет передвигаться. За счет относительно большого количества они могут быть не сверхточными а образовывать такие конфигурации, в которых количество степеней свободы через которые сможет убежать деталь или заготовка будут сведены к определенному минимуму. Ну и захваты там тоже будут. Как у человека, когда он поддерживает что-то ладонью и направляет одним или двумя пальцами. Но надо учитывать, что их длины должно быть достаточно для того чтобы этот модуль мог собрать другой такой же модуль.

Все непечатаемое - дорого.

Да, и с технологией автоматической сборки многое из этого непечатаемого станет вполне печатаемым. К тому же для полей с установками несущими фотоэлементы такая технология тоже будет вполне применима. Особенно когда материал для фотогальванических элементов можно будет замкнуть в коротком "настольном" цикле переработки, как сейчас это можно сделать с обычным пластиком.

Опишите подробнее генератор на двигателе Стирлинга.

Я пока еще не думал над конкретной схемой самого двигателя. Я думаю бОльшую сложность будет представлять генератор. Но сейчас появились низкооборотные генераторы на неодимовых магнитах. Если взять любой из относительно низкотемпературных стирлингов, схемы которых есть в интернете, и через определенное передаточное число подключить к такому генератору, то вполне можно было бы получить порядка 50 Ватт с параболического коллектора диаметром около метра. Напечатать шестеренки для передаточного механизма можно уже сейчас. Для сборки генераторов будут нужны неодимовые магниты, не очень большие, чтобы сборочный автомат мог с ними справиться. Магниты тоже будут непечатаемым материалом (хотя можно сделать их печатаемыми, если использовать их в виде порошка смешанного с полимером), но в любом случае их ресурс - очень велик, стираться им не обо что, будут крутиться до посинения. Для сборки и "переборки" генераторов нужен будет развитый сборочный модуль. Ну и для запуска самого двигателя нужно будет стартующее устройство.

Можно ли его заставить работать зимой?

Да, можно просто одной стороной на лед поставить и он будет работать, там важна разница температур, а не абсолютные цифры.

Как предполагается изготавливать параболические отражатели?

Из полированных металлических зеркал. На мой взгляд это самый простой способ получить отражающую поверхность. Для их сборки будут нужны развитые сборочные механизмы. В идеале такой отражатель должен быть раскладным и собираться в сложенном виде, а после установки на коллектор - раскладываться.

Ссылка на сообщение 21 июн 13

Еще пара мыслей насчет автоматизированной сборки.

Можно для упрощения задачи использовать в качестве механизма обратной связи оптический трехмерный сканер сборочного пространства, или несколько таких сканеров с разных сторон. Это было бы неплохой системой объемной обратной связи и сильно бы упростило задачу автоматизации сборки.

Плюс можно было бы сделать еще такой механизм контроля как моделирование всех сборочных операций в трехмерном виде в памяти компьютера, затем получения проекций этих операций с тех точек в которых установлены сканеры (в виртуальном пространстве), а потом использования этих проекций как средства контроля и анализа сборочных операций. И обратных операций по оценке состояния сборочного пространства. Довольно точно и полно могло бы получиться.

Ссылка на сообщение 21 июн 13

И еще например вполне возможно будет сделать так, чтобы для сборки определенных видов изделий на самом принтере изготавливались специализированные захваты и насадки манипуляторов, разработанные вместе со всем комплексом технологических операций специально для их сборки. Если возможностей универсальных манипуляторов будет не хватать.

Ссылка на сообщение 22 июн 13

Вот как рабочий прототип:

Lego factory project v2.0
Work in progress 5: Lego factory project v2.0

И принцип можно использовать тот же - сборку крупных конструкций из набора небольших строительных блоков разных размеров. Сначала печатаются эти элементы, потом из них и непечатаемых элементов собираются отдельные узлы, потом из узлов собираются готовые агрегаты - универсальные или специализированные мини-ГПМ или роботы (сборщики, транспортировщики и т.д.) При этом контроль за точностью печати и сборки осуществляется не за счет точности механизмов а за счет датчиков обратной связи, что позволит снизить требования к точности.

Японцы вон вообще что из этого лего делают:

LEGO Great Ball Contraption (GBC) Layout 2012.9

Целый завод получился.

Ссылка на сообщение 22 июн 13

И вот еще как пример комплекса состоящего из стационарной установки и обслуживающего ее колесного робота с манипулятором:

LEGO Mindstorms NXT Ball Sorting Factory

Ссылка на сообщение 22 июн 13

Ну и вообще - производственные мощности собранные на таком принципе сами по себе будут достаточно удобными в эксплуатации - по мере необходимости они смогут быстро и автоматически сворачиваться/разворачиваться, модифицироваться и переконфигурироваться, не говоря о текущем ремонте, обслуживании и модернизации. Понятно, что большинство современного производственного оборудования создается с учетом максимальной эффективности в рамках поставленной производственной задачи и такая опция как модульность (и "микро-модульность") и самособираемость там стояла на последнем месте, а нередко и специально ограничивалась в силу коммерческих интересов. Но практика показала что наибольшего успеха, распространения и развития добивались открытые архитектуры, к тому же учитывая такие привлекательные свойства как высокая гибкость, конфигурируемость и "само-масштабируемость" такая техника наверняка не только перевесит по своим достоинствам специализированное оборудование, но и позволит изменить само производство в сторону дальнейшего повышения его производительности и эффективности.

Ссылка на сообщение 30 сен 13

Я нашел очень хорошую схему для самособирающихся роботов, в кратце она описана в этой статье -
Self-reconfiguring modular robot

Такой принцип хорош тем, что вся система состоит из небольших одинаковых и достаточно простых модулей (с возможной небольшой специализацией на сенсорные/эффекторные или использованием дополнительных насадок - сенсорных и эффекторных). В комбинации с разными наборами пассивных модулей которыми могут выступать либо модульные каркасы http://www.makerbeam.eu/ либо какое-нибудь оборудование (например линейные актуаторы ЧПУ станков), на базе такой системы в автоматическом режиме можно строить в принципе любую систему автоматизации, которая сможет сама собираться, сама разбираться и сама себя обслуживать в процессе работы. Мне например интересно сделать "строительного робота", который будет включать в себя исходные элементы конструкций как пассивные модули, потом собираться автоматически в конструкции, закручивать там все гайки и отсоединяться, оставляя готовую постройку.

В принципе получается почти тот же принцип что и при трехмерной печати, только размер соединяемых частиц больше и они еще и могут переконфигурироваться и выполнять определенную работу :)

Вот было бы круто сделать из Кулибина такой конструктор. Очень удобно - можно покупать по одному модулю и включать в систему. Одна проблема - электроника. Сейчас Кулибин работает от одного контроллера, а чтобы сделать такую систему модульной надо чтобы все модули имели свой контроллер и объединялись в сеть. В принципе на Arduino Nano такое можно было бы сделать, я сейчас смотрю как это можно сделать с помощью I2C шины. Там адресное пространство около сотни адресов, так что хватит на достаточно большую систему, штук десять манипуляторов точно поместится, вместе с десятком линейных осей.

Александр, что вы думаете об этой идее? Как на ваш взгляд, трудно ли будет "прокачать" Кулибина до модульной системы?

И вот еще одна не совсем новость, но тоже интересная информация -

Самариевый термоэлектрогенератор

Вот более подробная информация с сайта предприятия занимающееся разработкой этих элементов - Высокоэффективный термоэлектрический преобразователь на основе редкоземельных полупроводников SmS.

Если эти элементы уже существуют в виде готовых к использованию элементов, то это было бы просто отлично и можно было бы не возиться с двигателями стирлинга, а использовать эти элементы в качестве источника энергии, как геотермального, так и солнечного - от коллекторов. Они бы и обычным солнечным батареям фору бы дали. Правда там используется редкоземельный металл, но с ним примерно та же история что и с неодимовыми магнитами - они входят в состав пассивных элементов и не подвергаются износу, то есть на этом этапе могут входить в состав системы как непечатаемые элементы.

Ссылка на сообщение 04 окт 13

Думаю, с гайками и каркасами это все как-то сложно. Трудно будет автоматизировать и достичь нужной точности на всех звеньях. Хотя Кулибин 1212 основан на Ардуино и их можно подсоединять по много штук к компьютеру.

Более удобным в реализации решением задачи автоматической постройки больших объектов мне видится вот такое. Только наверное лучше добавить еще два летательных аппарата - один вместо шарика, и один, забирающий грунт и переплавляющий его в волокно.

Используя даже три вида волокна - сталь, медь и плавленый грунт можно произвести не только строительные конструкции, но и почти всю современную технику.

Если нужен какой-то материал, которого нет в системе - скажем, водород или резина, то строится из стандартных материалов оборудование для производства этого материала, он нарабатывается, а потом это оборудование утилизуется.

Про термогенератор интересно, скачал.

Ссылка на сообщение 05 окт 13

Думаю, с гайками и каркасами это все как-то сложно.

Можно не гайки а быстроразъемные резьбовые соединения, чтобы роботы просто прикручивали их после соединения двух пассивных модулей. Смысл в том, чтобы не автоматизировать каждый разъемный узел, а снабдив его минимально необходимой механикой, поручить работу по соединению/разъединению этой механики роботу. Тогда простых соединений может быть много и все они будут "автоматические" с помощью одного робота.

Трудно будет автоматизировать и достичь нужной точности на всех звеньях.

Да нет, с хорошими датчиками положения это же высокоточная линейка получается произвольной конфигурации - там с точностью до долей миллиметра можно будет конструкции выравнивать. Вот посмотрите как это работает - http://youtu.be/v6W-sEpJEqY. И вот тут еще - http://biorob.epfl.ch/page-36376.html.

Хотя Кулибин 1212 основан на Ардуино и их можно подсоединять по много штук к компьютеру.

Нет, это должен быть настоящий модульный робот - быстро наращиваемая сеть контроллеров на общей шине. Вот как здесь примерно - http://www.kickstarter.com/projects/438051715/moti-smart-motors-for-everyday-robotics. Тогда это будет мега-"игрушка", которую можно покупать по частям и собирать из нее самые разные конфигурации (линейные оси сделать с креплениями для активных модулей, чтобы они могли их собрать в любую конфигурацию, ну и сами модули сделать более качественно, сейчас промышленно выпускаемые шарико-винтовые пары и линейные подшипники для ЧПУ станков уже достаточно дешевые).

Более удобным в реализации решением задачи автоматической постройки больших объектов мне видится вот такое.

Да ну, нет, вообще никуда не годится. Какая там воспроизводимость позиции будет? Пол-метра? А под нагрузкой? Как транспорт - да, как исполнительный механизм - нет.

Используя даже три вида волокна - сталь, медь и плавленый грунт можно произвести не только строительные конструкции, но и почти всю современную технику.

Это хорошо но не на ближайшую перспективу. Я пока только пластик рассматриваю в качестве материала, мне важно функциональную схему отработать, с принципиальной я уже определился :)

И я еще немного поинтересовался как готовятся светоотверждаемые полимеры. Вот где раздолье-то! Там самого светочувствительного вещества нужны граммы, а остальные составляющие могут варьировать в широчайших пределах по массе параметров - от твердости и плотности до прозрачности и гибкости. Я уже про цвет не говорю. Вот это была бы "бомба" для сугубо повседневных изделий: принтер с разрешением печати порядка 50-20 микрон и блоком синтезирующим материал с необходимыми физическими свойствами.

И еще стереолитографические принтеры могут быть удобны тем, что с их помощью можно получать детали повышенного разрешения на высокой скорости, если скомбинировать засветку полимера с помощью пректора и засветку лазерным лучом. Проектор может быстро засвечивать слой целиком с грубыми контурами (в зависимости от разрешения матрицы проектора), а лазер дорисовывать по краю тонкие детали. Ускорение могло бы быть весьма ощутимым.

Кстати, а вы видели вот это - http://americansemi.com/FleX-MCU_Datasheet_rev130523.pdf? Еще немного и процессоры таки можно будет напечатать не выходя из дома :) Первый простейший процессор изготовленный методом струйной печати, работавший на частоте 6Гц был напечатан в 2011 году.

Если нужен какой-то материал, которого нет в системе - скажем, водород или резина, то строится из стандартных материалов оборудование для производства этого материала, он нарабатывается, а потом это оборудование утилизуется.

Да, "секрет" универсального устройства, способного делать все что угодно - оно способно делать машины, которые могут делать все что угодно. Поэтому само оно может быть достаточно компактным.

Про термогенератор интересно, скачал.

Как думаете, взлетит / не взлетит? 30-40% КПД преобразования тепловой энергии в электрическую это, не побоюсь этого избитого слова, - настоящий прорыв в малой энергетике. И для утилизации энергии солнца и для утилизации низкопотенциального тепла земли можно пользоваться одним и тем же элементом.

Ссылка на сообщение 14 окт 13

Вот кстати дальнейшее развитие темы самособирающегося модульного робота, использующего пассивные и активные элементы:
http://www.jeremyblum.com/portfolio/machine-metabolism/

Но правда в этом исследовании пассивные элементы не могут заменять активные и наоборот - у них только по продольной оси механическое сопряжение. Я думаю если активные элементы смогут чисто геометрически на время заменять собой пассивные, тогда и проблем со сборкой/разборкой будет гораздо меньше и универсальность системы заметно вырастет.

Кстати активный модуль там построен на сервоприводах с контроллерами, которые имеют одну общую шину для данных и питания, так что там почти модульный робот получился. Вот эти приводы, кажется используются - http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/rx_series/rx-64.htm, там разные модели есть.